O NRP Arpão foi construído no estaleiro alemão Howaldtswerke-Deutsche Werft (HDW), em Kiel. Iniciada a construção em 2005, foi batizado e lançado a agua em 19 de junho de 2009, tendo como madrinha a dra. Maria Barroso.
Entregue a Marinha Portuguesa em 22 de dezembro de 2010 chegou pela primeira vez a Base Naval de Lisboa em 30 de abril de 2011, tendo como seu primeiro comandante o capitão-tenente Nuno Baptista Pereira.
Desde então o Arpão esteve integrado no dispositivo de forças nacionais tendo realizado a primeira integração de um submarino português numa forca naval permanente da OTAN em 2012. a destacar ainda a sua participação por duas ocasiões na forca naval da UE no mediterrâneo em missão humanitária, a operação SOPHIA.
Para alem das vigilâncias da área marítima de interesse nacional e colaboração com outras agencias e autoridades do estado, participou ainda em diversos exercícios internacionais como: SPONTEX, FOST, REP e NOBLE MARINER.
